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金田 さやか KANATA Sayaka カナタ サヤカ
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研究テーマ 【 表示 ／ 非表示 】
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小天体探査ローバの位置推定および誘導
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自律型無人飛行ロボットの開発
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不確実環境における自律機能の実現
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人間-機械の相互主導型インタフェースの開発
研究内容 【 表示 ／ 非表示 】
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（概要）未知環境において自律的に情報収集を行う飛行ロボットを実現する．ヘリコプタの自律飛行技術はすでに確立されているが，その飛行はGPSデータが取得できる屋外に限られる．加えて，屋内は金属を含む人工物が多く，磁場を用いた姿勢推定は誤差が大きい．このため，屋内では，屋外の自律機能と異なる新たな位置・姿勢推定技術を確立する必要がある．
（キーワード） 小型飛行ロボット，自律探査，姿勢推定
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（概要）未知環境においてオペレータ誘導により作業目的を達成する遠隔制御ロボットを実現する．
（キーワード） 環境推定，環境適応，オペレータ協調
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（概要）自律型無人ヘリコプタを利用することにより，空中から地震災害発生時の倒壊建物の把握・土砂災害現場における堆積土砂量推定，斜面崩壊現場の監視などが実現可能な超高精度3次元地形情報収集システムを構築する．
（キーワード） 3次元地図，自律型無人ヘリコプタ，姿勢決定
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（概要）自律型飛行ロボットによる屋内における情報収集を実現する．屋内の探査ロボットと屋外の飛行ロボットが協調的に探査・位置推定を実現するシステムを構築する．
（キーワード） 位置推定，屋内，自律型飛行ロボット
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（概要）自己の状態および環境情報に関する不確かさに着目し，これらの不確かさに依存した適応的な行動を実現する行動アルゴリズムを設計する．このことにより，未知環境でも自律的に作業目的を達成する行動原理を解明する．
（キーワード） 環境適応，自律機能，不確実環境
受賞 【 表示 ／ 非表示 】
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SI2006優秀講演賞，2007年12月，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
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第23回研究奨励賞，2008年09月，日本ロボット学会
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SI2009 優秀講演賞，2010年03月，計測自動制御学会システムインテグレーション部門
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日本知能情報ファジィ学会「論文賞」，2013年09月，日本知能情報ファジィ学会
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SI2013優秀講演賞，2013年12月，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
論文 【 表示 ／ 非表示 】
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Radio-Wave Based Accurate Localization for Space Rover on Small Planetary Body without Motion Information of Mother Spacecraft，SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration，2017年03月，Sayaka KANATA, Hiroaki NAKANISHI, Tetsuo SAWARAGI
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冗長なRWを搭載した宇宙機の姿勢制御とパワートラッキング，システム制御情報学会論文誌，2017年03月，金田さやか, 下村卓, 山瀬達也
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LMIによる大型アンテナサーボ系のゲインスケジューリング制御，日本航空宇宙学会論文集，2016年10月，坂本慎介，下村卓，金田さやか
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Gain-Scheduled Attitude Control with Power Tracking and Singularity Avoidance of Double-Gimbal Variable-Speed Control Moment Gyros，International Astronautical Congress 2016，2016年09月，T. Sasaki, T. Shimomura, S. Kanata
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Gain-Scheduled Control and Singularity Avoidance with a Double-Gimbal Variable-Speed Control Moment Gyro，SPACE 2016 Astrodynamics Specialist Conference，2016年09月，T. Sasaki, T. Shimomura, S. Kanata
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分野1 ： 機械・海洋・船舶・航空・宇宙
タイトル ： GPSの仕組み
概要 ： 我々の生活にもはや欠かせなくなったGPS. 本講演ではその仕組みと理論を紹介します．
キーワード ： GPS, 位置推定，センサ，推定
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分野1 ： 機械・海洋・船舶・航空・宇宙
タイトル ： カルマンフィルタ
概要 ： 航空宇宙の分野でよく使われるカルマンフィルタ．ロボットなどの移動体の位置や姿勢推定に有用です．本講演ではカルマンフィルタの限界や特徴について説明します．導出も行います．
キーワード ： 推定，カルマンフィルタ，数学，線形代数
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分野1 ： 機械・海洋・船舶・航空・宇宙
タイトル ： 小天体探査ローバで出来ること
概要 ： 探査機「はやぶさ」に代表されるような惑星探査ロボットの紹介とその特徴
キーワード ： 小天体，ロボット，ローバ，宇宙探査，無人，自律，宇宙
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分野1 ： 機械・海洋・船舶・航空・宇宙
タイトル ： 小天体探査ローバの位置推定
概要 ： 探査機「はやぶさ」には探査ローバ「ミネルバ」が搭載されていた． 探査ローバによる直接調査は期待が高まる一方だが， その誘導には課題が多い． 小惑星の場合，重力方向が一定でなく，特徴的な地形が存在することも保証されない． 本講演では，地上における位置および姿勢推定法を説明し， 厳しいリソース制限下で十分な精度で位置推定および環境推定を実現する 小惑星上でも有効な推定手法を紹介する．
キーワード ： 小天体，ロボット，ローバ，宇宙探査，無人，自律，宇宙
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分野1 ： 機械・海洋・船舶・航空・宇宙
タイトル ： 無人飛行ロボットUAV(Unmanned Aerial Vehicles)の紹介
概要 ： 開発したクアドロータヘリコプタを紹介する．自律飛行を実現させるために選定したセンサおよびプロセッサ，および搭載した制御器・推定器の紹介を行う．