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金田 さやか KANATA Sayaka カナタ サヤカ
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研究テーマ 【 表示 ／ 非表示 】
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不確実環境における自律機能の実現
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マルチコプタの障害物付近における飛行安定
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宇宙機の姿勢制御
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小天体探査ローバの位置推定および誘導
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自律型無人飛行ロボットの開発
研究内容 【 表示 ／ 非表示 】
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（概要）未知環境において自律的に情報収集を行う飛行ロボットを実現する．ヘリコプタの自律飛行技術はすでに確立されているが，その飛行はGPSデータが取得できる屋外に限られる．加えて，屋内は金属を含む人工物が多く，磁場を用いた姿勢推定は誤差が大きい．このため，屋内では，屋外の自律機能と異なる新たな位置・姿勢推定技術を確立する必要がある．
（キーワード） 小型飛行ロボット，自律探査，姿勢推定
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（概要）未知環境においてオペレータ誘導により作業目的を達成する遠隔制御ロボットを実現する．
（キーワード） 環境推定，環境適応，オペレータ協調
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（概要）自律型無人ヘリコプタを利用することにより，空中から地震災害発生時の倒壊建物の把握・土砂災害現場における堆積土砂量推定，斜面崩壊現場の監視などが実現可能な超高精度3次元地形情報収集システムを構築する．
（キーワード） 3次元地図，自律型無人ヘリコプタ，姿勢決定
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（概要）自律型飛行ロボットによる屋内における情報収集を実現する．屋内の探査ロボットと屋外の飛行ロボットが協調的に探査・位置推定を実現するシステムを構築する．
（キーワード） 位置推定，屋内，自律型飛行ロボット
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（概要）自己の状態および環境情報に関する不確かさに着目し，これらの不確かさに依存した適応的な行動を実現する行動アルゴリズムを設計する．このことにより，未知環境でも自律的に作業目的を達成する行動原理を解明する．
（キーワード） 環境適応，自律機能，不確実環境
受賞 【 表示 ／ 非表示 】
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SI2006優秀講演賞，2007年12月，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
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第23回研究奨励賞，2008年09月，日本ロボット学会
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SI2009 優秀講演賞，2010年03月，計測自動制御学会システムインテグレーション部門
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日本知能情報ファジィ学会「論文賞」，2013年09月，日本知能情報ファジィ学会
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SI2013優秀講演賞，2013年12月，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
科研費 【 表示 ／ 非表示 】
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宇宙機用制御アクチュエータの特異点回避に関する実験的検証，2020年度，永守財団研究助成
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緩やかに連結した宇宙機による超高精度指向の実現，2020年度，マツダ研究助成
論文 【 表示 ／ 非表示 】
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Attitude Control of a Spacecraft as an LPV Model Using the ILQ Method，Trans. JSASS Aerospace Tech. Japan，2021年03月，T. Shimomura, H. Ogura, and S. Kanata
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LMIによる速度追従性を有するアンテナサーボ系の制御系設計，日本航空宇宙学会論文集，2020年10月，坂本慎介，下村卓，金田さやか
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柔軟構造をもつ宇宙機のInput Shapingを用いた 1次モード振動抑制と姿勢制御，日本航空宇宙学会論文集，2020年08月，金田 さやか，中西 大樹，下村 卓
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冗長なRWを搭載した宇宙機の時変の角速度目標に対する姿勢制御とアンローディング，日本航空宇宙学会論文集，2019年10月，金田さやか，下村卓，山瀬達也
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CMG搭載宇宙機の多目的駆動則設計による姿勢制御，システム制御情報学会論文誌，2018年08月，佐々木 貴広, 下村 卓, 金田 さやか
研究活動（学会発表） 【 表示 ／ 非表示 】
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Experimental Verification of Attitude Control of a Spacecraft with Double-Gimbal Variable-Speed Control Moment Gyro.，SICE International Symposium on Control Systems，2021年03月，F. Hayashida, S. Kanata, and T. Shimomura
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パラメータ依存基底変換を用いた宇宙機姿勢制御系の安定解析，計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム，2021年03月，加藤峻弘，金田さやか，下村卓
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LPV制御理論を用いた電気飛行機の速度制御 －2種類のアプローチによるLPVモデル化－，自動制御連合講演会，2020年11月，前田真伸，金田さやか，下村 卓
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センサベースト階層化制御のQuadrotor Helicopter への適用，日本ロボット学会学術講演会，2020年10月，大林宏次郎，金田さやか，下村 卓
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柔軟構造をもつ宇宙機の1次，2次モードの制振を考慮した姿勢制御，宇宙科学技術連合講演会，2020年10月，中山綾菜，阿部光輝，金田さやか，下村卓
出前講義 ⇒ 出前講義一覧へ 【 表示 ／ 非表示 】
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分野1 ： 機械・海洋・船舶・航空・宇宙
タイトル ： カルマンフィルタ
概要 ： 航空宇宙の分野でよく使われるカルマンフィルタ．ロボットなどの移動体の位置や姿勢推定に有用です．本講演ではカルマンフィルタの限界や特徴について説明します．導出も行います．
キーワード ： 推定，カルマンフィルタ，数学，線形代数
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分野1 ： 機械・海洋・船舶・航空・宇宙
タイトル ： 小天体探査ローバで出来ること
概要 ： 探査機「はやぶさ」に代表されるような惑星探査ロボットの紹介とその特徴
キーワード ： 小天体，ロボット，ローバ，宇宙探査，無人，自律，宇宙
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分野1 ： 機械・海洋・船舶・航空・宇宙
タイトル ： 小天体探査ローバの位置推定
概要 ： 探査機「はやぶさ」には探査ローバ「ミネルバ」が搭載されていた． 探査ローバによる直接調査は期待が高まる一方だが， その誘導には課題が多い． 小惑星の場合，重力方向が一定でなく，特徴的な地形が存在することも保証されない． 本講演では，地上における位置および姿勢推定法を説明し， 厳しいリソース制限下で十分な精度で位置推定および環境推定を実現する 小惑星上でも有効な推定手法を紹介する．
キーワード ： 小天体，ロボット，ローバ，宇宙探査，無人，自律，宇宙
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分野1 ： 機械・海洋・船舶・航空・宇宙
タイトル ： 無人飛行ロボットUAV(Unmanned Aerial Vehicles)の紹介
概要 ： 開発したクアドロータヘリコプタを紹介する．自律飛行を実現させるために選定したセンサおよびプロセッサ，および搭載した制御器・推定器の紹介を行う．
公開講座等 【 表示 ／ 非表示 】
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2020年度，大阪府立高津高等学校にて 出前講義，「自律型無人飛行ロボットの制御」
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2014年度，大阪府立大学・大阪市立大学ニューテクフェア2012出展・発表
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2012年度，大阪府立大学・大阪市立大学ニューテクフェア2012出展・発表